刘备的祖父刘雄被举为孝廉，官至东郡范令。刘备的父亲刘弘早亡，少年刘备与母亲以织席贩履为业，生活非常艰苦。刘备家屋舍东南角篱上有一桑树高有五丈于，从远处看上去就好像车盖一样，来往的人都觉得这棵树长得不像凡间之物，认为此家必出贵人。刘备小时候与同宗小孩在树下玩乐，指着桑树说：“我将来一定会乘坐这样的羽葆盖车。”刘备叔父刘子敬说：“你不要乱说话，让我们一家遭灭门之罪。
熹平四年（175年），刘备十五岁时，母亲让他外出行学。刘备与同宗刘德然、辽西人公孙瓒一起拜原九江太守、同郡人卢植为师学习。刘德然的父亲刘元起常常资助刘备，诸葛亮，将他和刘德然同等对待。此举招致刘元起妻子的不满，刘元起说：“我们宗族中有这样一个孩子，不是个平常人。”公孙瓒与刘备结交为好友，公孙瓒比刘备年长，刘备将公孙瓒视作兄长。
刘备不怎么爱读书，喜欢狗马、音乐、美衣服。身长七尺五寸，两手下垂等到膝盖，能看见自己的耳朵。不爱说话，能善待下人，喜怒不形于色，喜欢结交豪杰，当地豪侠都争着依附刘备。中山大商张世平、苏双等携千金，贩马来到涿郡，见到刘备，于是给其资助，刘备得以用来集结到很多人。
当年刘备、关羽和张飞三位仁人志士，为了共同干一番大事业的目标，意气相投，言行相依，选在一个桃花盛开的季节、选在一个桃花绚烂的园林，举酒结义，对天盟誓，有苦同受，有难同当，有福同享。
对此民国时期的国学大师章太炎说：刘备之所以不救关羽，是因为刘备认为关羽功高盖主，图谋自立，刘备是故意害死关羽的，这个理论无非也就是鸟尽弓藏、兔死狗烹的那一套说法。对于章太炎的说法，只需要反驳一点就行，关羽死了对。
桃园三结义是《三国演义》中的第一个故事。提起刘备、关羽和张飞，人们总是会联想到他们早年在涿郡张飞庄后那花开正盛的桃园，备下乌牛白马，祭告天地，焚香再拜，结为异姓兄弟，不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死。人们一直传诵着这个故事，也一次次有人效仿着焚香结义。梁启超在一篇文章中便谈到："今我国民绿林豪杰，遍地皆是，日日有桃园之拜……"(《论小说与群治之关系》)清代一些会党如三合会等，在他们颇为庄重的入会仪式上，必定不会忘记插上桃枝，以此象征他们是在桃园结义。
刘焉出榜招募义兵。榜文行到涿县(今河北省涿州市)，引出涿县中一个英雄。那人不甚好读书；性宽和，寡言语，喜怒不形于色；素有大志，专好结交天下豪杰；生得身长七尺五寸，两耳垂肩，双手过膝，目能自顾其耳，面如冠玉，唇若涂脂；中山靖王刘胜之后，汉景帝阁下玄孙，姓刘名备，字玄德。昔刘胜之子刘贞，汉武时封涿鹿亭侯，后坐酎金失侯，因此遗这一枝在涿县。
后期关羽的部队崩溃的速度实在太快，再加上敌人遮蔽了通道，消息无法顺畅地传达，使得刘备没有时间作出反应。这才导致了关公败走麦城时，刘备没有做出任何的救援动作。
玄德祖刘雄，父刘弘。弘曾举孝廉，亦尝作吏，早丧。玄德幼孤，事母至孝；家贫，贩屦织席为业。家住本县楼桑村。其家之东南，有一大桑树，高五丈余，遥望之，童童如车盖。相者云：“此家必出贵人。”玄德幼时，与乡中小儿戏于树下，曰：“我为天子，当乘此车盖。”叔父刘元起奇其言，曰：“此儿非常人也！”因见玄德家贫，常资给之。年十五岁，母使游学，尝师事郑玄、卢植，与公孙瓒等为友。
及刘焉发榜招军时，玄德年已二十八岁矣。当日见了榜文，慨然长叹。随后一人厉声言曰：“大丈夫不与国家出力，何故长叹？”玄德回视其人，身长八尺，豹头环眼，燕颔虎须，声若巨雷，势如奔马。玄德见他形貌异常，问其姓名。其人曰：“某姓张名飞，字翼德。世居涿郡，颇有庄田，卖酒屠猪，专好结交天下豪杰。恰才见公看榜而叹，故此相问。”玄德曰：“我本汉室宗亲，姓刘，名备。今闻黄巾倡乱，有志欲破贼安民，恨力不能，故长叹耳。”飞曰：“吾颇有资财，当招募乡勇，与公同举大事，如何。”玄德甚喜，遂与同入村店中饮 酒。
正饮间，见一大汉，推着一辆车子，到店门首歇了，入店坐下，便唤酒保：“快斟酒来吃，我待赶入城去投军！”玄德看其人：身长九尺，髯长二尺；面如重枣，唇若涂脂；丹凤眼，卧蚕眉，相貌堂堂，威风凛凛。玄德就邀他同坐，叩其姓名。其人曰：“吾姓关名羽，字长生，后改云长，河东解良人也。
因本处势豪倚势凌人，被吾杀了，逃难江湖，五六年矣。今闻此处招军破贼，特来应募。”玄德遂以己志告之，云长大喜。同到张飞庄上，共议大事。飞曰：“吾庄后有一桃园，花开正盛；明日当于园中祭告天地，我三人结为兄弟，协力同心，然后可图大事。”玄德、云长齐声应曰：“如此甚好。”
次日，于桃园中，备下乌牛白马祭礼等项，三人焚香再拜而说誓曰：“念刘备、关羽、张飞，虽然异姓，既结为兄弟，则同心协力，救困扶危；上报国家，下安黎庶。不求同年同月同日生，只愿同年同月同日死。皇天后土，实鉴此心，背义忘恩，天人共戮！”誓毕，拜刘备为兄，关羽次之，张飞为弟。
但是为什么最后关羽死的地方，离益州只有20里，关羽为何坚持了大半年还是没能盼来一兵一卒呢?在一开始，刘关张三人的关系可谓是非同一般，张飞和关于就是刘备的左膀右臂。可是，关羽的骄傲的性格最终导致他和刘备越走越远，他们之间的矛盾也日益凸显。张飞呢，刘备不担心，就是怕关于反水。对于刘备的不满，就是，刘备重用马超的事。关羽给孔明寄信，问马超，实际上，就是不满的表示。
诸葛亮深知关羽的性格和来信的用意，回信中大夸关羽，终于，平息了这场风波。关羽和刘备的关系也不像人们想象的那么好。象在徐州的时候，马超，关羽就背叛过刘备，这就开始慢慢地激化他们之间的矛盾。
第二件，刘备把黄忠提高到和关羽平级，这引起了关羽的更大的不满。关羽为人傲慢，不喜欢受别人指挥。对于这种后果，孔明是早有见地的，对刘备说，“关遥闻之，恐必不悦，得无不可乎”。而刘备说，“吾自当解之”。可是，刘备所谓的自解之，不过是派费诗去罢了。结果，关羽大怒，赵云，说，“大丈夫终不与老兵同列”。费诗好说歹说，才安抚了关羽。
至于刘备，个人认为，当时他派关羽守荆州的时候就应该猜到了，荆州迟早会丢失的，当年刘备前往江东结亲，关羽都敢对诸葛亮进行兵谏，这些刘备早就看在眼里，但是碍于是自己的兄弟，不好说，于是便使了一个丢荆州，让关羽背锅败死。
关羽忠于大汉王朝，一下几点可以很清楚的说明：1、刚刚开篇，关羽说要去投军，投军就是打农民起义的黄巾军，说明关羽志在政府，刘备以汉室后人身份自居，关羽跟他打天下。2、刘备兵败去曹操那里避难，一次打猎曹操用皇帝的弓箭射中了梅花鹿，曹操领受大家赞美关羽想杀他。
诸葛亮一生谨慎，冒险的事情他不干，刘封孟达如果没有上面的指令，借他们几个胆也不敢不救，刘备也顺手除了刘封为了阿斗，孟达不愿就范降魏，后来诸葛亮同意他归蜀也能说明点问题。。。曹操来说，忌惮关羽也是不称帝的原因之一。于是，两个集团的谋士利用荆州之地让孙权出手杀了关羽，刘备虽然失去荆州，但三足鼎立依然存在，刘备一向看不起孙权，所以在关羽死亡很多年后他出兵攻打东吴，那个时候，刘备已经称帝。对于政治家来说，自己的政治前途才是最重要的，兄弟情义什么的都是我们普通人玩的东西，他们只有利益和相互算计。
首先刘备没想到，孙权居然会在这个时候背盟。只能说刘备和诸葛亮低估了鲁肃去世后东吴战略方向的转变程度。其次是因为没时间，这一年刘备其实比关羽忙。建安二十三就开始攻略汉中，打到二十四年春天干掉夏侯渊。然后曹操大军压境。
